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技术知识

工业机器人谐波减速器的传动形式是怎样分类?

2021-03-05 10:25:20 国森科谐波减速器 25

工业机器人谐波减速器具有结构简单紧凑、体积小、重量轻、精度高、传动比大等优点,因此被广泛应用各种不同应用场景。工业机器人谐波减速器的传动形式是怎样分类的?

工业机器人谐波减速器

1.按柔轮和波发生器作用原理分类:

①电磁耦合式。电磁耦合式的柔轮变形力是通过波发生器与均匀装置在柔轮圆周上的线圈之间产生电磁耦合而产生的。

②机械联系式。机械联系式是通过机械力使柔轮产生移动的。

2.按变形波数分类:

①单波传动。单波齿轮传动的柔轮变形不对称,所以对齿形和波发生器凸轮廓线设计要求过高。

②双波传动。双波齿轮传动的柔轮和刚轮的齿数相差2,结构较为简单,最为常用。

③三波传动。三波齿轮传动对中性较好,偏心误差小,但是加工复杂,柔轮反复弯曲的次数增加,因而对柔轮的疲劳寿命相对较低。一般较少使用。

3.按谐波减速器波发生器相对柔轮的配置分类:

①外式波发生器。外式波发生器结构尺寸大,转动惯量大,不宜用于高速。

②内式波发生器。当采用固定变形波发生器时一般采用內式波发生器。

4.按传动形式分类:

①端面谐波齿轮传动。端面谐波齿轮传动是一种空间齿合类型的传动,这类传动的轴向尺寸较小,柔轮的扭转刚度较大。

②径向谐波齿轮传动。径向谐波齿轮传动属于平面齿合类型,目前应用最为广泛。

③谐波螺旋传动。谐波螺旋传动的应用主要在微调装置方面,因为它运动传递过程中的准确性较高,而且其传动比的具体关系可以在谐波齿轮传动方法的基础上获得,但是需要在原方法上加以科学的延伸。


工业机器人谐波减速器是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的进行传动,它的传动形式有以上的几种,可以根据不同的应用场景进行不同传动形式的选择。


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